2.項目概況與招標范圍
2.1 項目概況、招標范圍及標段（包）劃分：2.1.1項目概況：
烏海能源烏達煤炭加工有限公司位于內蒙古自治區賀蘭山北段煤田烏達礦區的南部，行政區劃隸屬行政隸屬烏海市烏達區管轄。烏達煤炭加工公司設計、建設洗選能力400萬t/a。在煤炭行業，洗煤廠等環節存在環境復雜、勞動強度大、安全隱患多的痛點，如精煤棚與原煤棚的轉載作業依賴人工，效率低且危害健康。無人駕駛技術通過研發智能裝載機器人，結合智能感知與云計算，可實現自主導航、遠程監控，推動煤炭行業數字化轉型，同步提升作業安全性與生產效率。
原煤儲煤棚為條形料場結構，料場長170m，寬90m，料場周圈采用扶壁擋墻結構，共設計3個進出口，頂部采用膜結構，膜頂最高點距地面35m。原煤儲煤場儲量不少于15萬噸。儲煤棚設計服務年限50年。
東產品儲煤棚為條形料場結構，料場長95m，寬45m，料場周圈采用扶壁擋墻結構，共設計5個進出口，頂部采用膜結構，膜頂最高點距地面17.5m。東產品儲煤場儲量不少于1萬噸。料場中部設有落煤樓，產品經落煤樓落在儲煤場內，儲煤場的東南角設計為煤泥落料區。儲煤棚設計服務年限50年。
西產品儲煤棚為條形料場結構，料場長100m，寬40m，料場周圈采用扶壁擋墻結構，共設計5個進出口，頂部采用膜結構，膜頂最高點距地面16.6m。設計儲量不少于4萬噸。料場上方設置有落煤棧橋，將皮帶運輸的物料卸至儲煤場內堆放。儲煤棚設計服務年限50年。
2.1.2招標范圍及標段（包）劃分：本項目劃分為1個標段。本項目在烏達煤炭加工公司精煤棚（2個）、原煤棚內實現兩臺純電裝載機器人的無人駕駛、自動避障、自動裝車、自動推煤、煤堆倒運、自動充電、路徑規劃等功能，同時完成煤種配煤的煤體建模、自動計量與鏟運裝，具體包括：
本項目在烏達煤炭加工公司精煤棚（2個）、原煤棚內實現兩臺純電裝載機器人的無人駕駛、自動避障、自動裝車、自動推煤、煤堆倒運、自動充電、路徑規劃等功能，同時完成煤種配煤的煤體建模、自動計量與鏟運裝，具體包括：
（1）無人智駕轉載及裝車系統研究：
研究適合煤棚環境的純電無人智駕轉載及裝車系統，具體包含：①純電無人智駕轉載及裝載機器人的研制；②室內定位、通信、補能等基礎設施的研制；③遙控接管、綜管平臺等調度管控系統研制；④車鏟路云協同的智能裝車系統研制。針對煤棚作業環境，進行純電裝載機器人本體的結構設計，確保其滿足原煤棚防爆性能要求。
優化機器人的載重能力、續航里程等關鍵性能指標，額定載重量≥6000kg，斗容≥4m³，電池容量≥350kwh。
設計機器人的運動系統，包括轉向、驅動等部分，最大轉向角35°，轉彎半徑（輪胎中心）≤6500mm，以適應煤棚內狹小的作業空間。
（2）純電無人智駕轉載及裝載機器人硬件系統研發
依據煤棚轉載及裝車作業環境及作業內容，設計轉載及裝載機器人的載重能力、續航里程、定位、感知、規控算法能力及承載相關算法的端側計算能力，基于純電裝載機器人線控底盤，加裝VCU、邊緣計算域控制器、通信系統、室內定位傳感器、激光雷達、攝像機、舉升傳感器等智能感知、計算單元，構建無人智駕轉載及裝載機器人的硬件系統。
（3）室內UWB融合定位算法研究：
基于TDOA算法，通過UWB慣性導航融合，實現煤棚內靜態定位精度≤30cm 、動態定位≤50cm ，信號中斷時UWB補償保持定位連續性，定位數據通過無線網絡實時傳輸至控制室。
（4）裝載機器人全局與煤棚局部路徑規劃算法研究：
基于GIS數字地圖與UWB定位數據，劃分可自定義修改的電子圍欄區域，采用窗口濾波與加權算法優化定位數據，迭代形成預警閾值標準，提升圍欄內預警準確率。
開展裝載機器人全局規劃算法與煤棚局部路徑動態規劃控制算法研究，全局規劃算法融合貪婪算法與遺傳算法，通過柵格劃分確定最少作業位置集，再以遺傳算法優化路徑，縮短裝載機器人移動距離，提升作業效率并降低能耗；煤棚局部路徑動態規劃控制算法結合卡車停放空間、煤堆障礙等幾何約束，新增過渡點優化路徑，遇移動障礙時重新規劃挖掘區域，縮短路徑以提升鏟裝效率。
（5）多源感知三維建模及可視化算法研究：
①全局感知：煤棚頂端激光雷達與相機掃描煤堆三維點云，識別體積變化與形態；
②局部感知：機器人搭載激光雷達與相機，實時監測挖掘區域點云數據與色彩信息；
③多模態感知：裝載平臺激光雷達與相機構建三維場景模型，基于SLAM算法實現精準停靠與裝車方量測算，誤差≤5%。
（6）數據驅動的智能化充電管理算法研究
開發適配純電裝載機器人的快速充電系統，充電樁功率≥240kW，新增變壓器容量不低于240KVA。增加并配備專用的配電柜和電纜。充電站具備機器人直接充電、直充電池組功能；配套電池更換裝置及設備，可實現單人操作更換電池。
研究大數據驅動的充放電管理機制，通過大數據分析，依據作業機器人剩余電量及調度任務，綜合決策優化充電時機，自主規劃機器人從作業點到充電樁的行進路徑，實現機器人在作業間隙的自動充電，提高設備的利用率和作業連續性。
設計充電安全保護機制及標準化操作流程，確保充電過程的安全性和可靠性。
（7）多機協同作業調度算法研究
針對兩臺裝載機器人在煤棚內的協同作業需求，研究多機任務分配算法，實現裝卸載、運輸、充電等任務的合理分配。
開發多機避碰算法，確保機器人在作業過程中不會發生碰撞，提高作業的安全性和效率。
優化多機協同作業流程，減少機器人的等待時間和無效移動，提升整體作業效率。
2.2 其他：2.2.1服務地點：烏海能源有限責任公司烏達煤炭加工有限公司。
2.3 主要研究內容及預期目標：成果形式：
1)煤棚室內純電裝載機器人無人智駕系統一套，其中包括：
1)煤棚室內純電裝載機器人無人智駕系統一套，其中包括：
a)純電智能駕駛裝載機器人兩臺；
b)UWB融合定位系統一套；
c)電子圍欄智能預警人員管理系統一套；
d)WIFI/4G/5G融合通信網絡系統一套；
e)智能化裝車平臺一套；
f)遠程應急管控系統一套；
g)云控平臺一套。
2) 授權專利不少于4項，其中發明專利不少于1項，期刊或論文不少于6篇，中文核心期刊不少于2篇，其中EI檢索論文不低于1篇，起草煤棚裝載機器人企業標準一項，撰寫煤棚裝載機器人研究應用專著1本。
驗收方式：本項目的驗收將采用分階段、多維度的綜合評估方式，通過技術測試、功能驗證和實際運行考核相結合的方法，確保系統各項指標達到設計要求。驗收過程主要分為以下幾個環節：
（1）實驗室測試驗收
在系統部署前，首先在模擬煤棚環境的實驗場地進行全面的功能測試。重點驗證機器人硬件系統的可靠性和環境適應性，包括負載測試、續航測試、防護等級測試等。同時測試定位導航算法在模擬粉塵、電磁干擾等復雜條件下的穩定性，驗證感知系統的障礙物識別準確率和動態響應能力。實驗室階段還需完成通信系統的壓力測試和遠程接管系統的延遲測試，確保各項基礎功能達到技術指標。
（2）現場安裝調試驗收
系統在烏達煤炭加工公司實際煤棚環境中安裝完成后，將進行現場調試和功能驗證。重點考核機器人在真實作業環境中的表現，包括自主導航精度、避障能力、裝車操作準確性等。同時驗證定位基站和通信網絡的覆蓋效果，測試電子圍欄預警系統的靈敏度和準確率。此階段還需檢驗自動充電系統的可靠性和能源管理策略的有效性，確保系統能夠支持連續生產作業。
（3）試運行考核驗收
系統通過初步調試后，將進行為期一定周期的試運行。在試運行期間，重點考核系統的穩定性和實用性，包括連續作業能力、多機協同效率、故障率等關鍵指標。同時收集裝車質量數據、配煤精度數據和生產效率數據，驗證系統對實際生產流程的優化效果。試運行期間還需測試綜管平臺的各項功能，包括三維可視化、實時監控、數據分析等，確保管理系統的完整性和易用性。
（4）最終驗收評審
在試運行考核合格后，將組織專家評審會進行最終驗收。驗收內容包括：審查各階段測試報告和運行數據，現場抽查系統關鍵功能，評估技術文檔的完整性和規范性。同時將重點考察系統的安全性、可靠性和可維護性，確保其滿足長期穩定運行的要求。最終驗收還需確認技術培訓完成情況和售后服務保障措施，為系統正式投入生產運行做好準備。
2.4 項目服務期：項目服務期：本項目的服務期限為：自合同簽訂之日起18個月。其中：
第1個月～第2個月：現場調研、需求落實分析確定；
第2個月～第4個月：項目總體方案設計、確定整體技術路線；
第4個月～第6個月：軟件及關鍵系統的研發、測試；
第6個月～第12個月：設備系統安裝調試、試運行；
第12個月～第18個月：編寫論文、申請專利等成果，總結研究成果并進行項目驗收。
3.投標人資格要求
3.1 資質條件和業績要求：
【1】資質要求：（1）投標人須為依法注冊的獨立法人或其他組織，須提供有效的證明文件。
【2】財務要求：/
【3】業績要求：2020年12月至投標截止日（以合同簽訂時間為準），投標人須至少具有車輛無人駕駛技術研究（或車輛無人駕駛系統采購，或額定載重量≥6噸純電裝載機整車的銷售）合同業績1份。投標人須提供能證明本次招標業績要求的合同掃描件，合同掃描件須至少包含：合同買賣雙方蓋章頁、合同簽訂時間和業績要求中的關鍵信息頁（若投標人有相關國家級或省部級科技項目課題的可以提供計劃任務書代替。）
【4】信譽要求：/
【5】項目負責人的資格要求：（1）投標人為本項目配備的項目負責人須至少具有副高級及以上技術職稱。
【6】其他主要人員要求：/
【7】科研設施及裝備要求：/
【8】其他要求：/
3.2 本項目不接受聯合體投標。
4.招標文件的獲取
招標文件開始購買時間2025-12-02 09:00:00，招標文件購買截止時間2025-12-07 16:00:00。